解説

単に「人の気持ちをくみ取る」ということであれば、”understand how ～ feels” や ”pick up on ～’s feelings“ といった表現や ”read between the lines”（言外の意味をくみ取る）などが使えますが、「相手が望んでいることを推し量って、気を利かせてその人の意向に沿うように取り計らう」という「忖度」の持つニュアンスも含めて訳すとすれば、上記の「コタエ」にあるような説明的な表現になります。

直訳すると前者は「～が望んでいることを考慮する」、後者は「頼まれていないが～のために何かをする」という意味になります。

最近話題になっているような文脈で使われる「忖度」の例を挙げるとすれば、

”It is said bureaucrats sometimes guess politicians’ unexpressed requests and make arrangements in their favor.”
（官僚が忖度して、政治家の意向に沿うように取り計らうことがあると言われている）

といった言い方をすることができます。

なお、ジェシカのセリフの英訳は、

“I didn’t know ‘sontaku’ means to speculate how the other person feels.”
（「忖度」って、相手の気持ちを推し量るって意味だったのね）

という感じになります。